运用Matlab进行参数优化分析：根据无人平台对越障、跨沟的要求选定行星轮式行走及驱动系统，对行星轮式行走及驱动系统越障和跨沟的通过性及干涉问题建立数学模型，运用Matlab进行迭代计算，选定较优的行星轮参数及轮胎尺寸。
设计新构型的轻型通用无人平台的行走与驱动系统：为解决平台越障和跨沟性能指标，设计行星轮式行走与驱动系统；考虑整车轻量化设计，设计行星轮传动方案采用新型的同步带传动，重量较传统齿轮传动方式减轻50%，两项设计已申请发明专利。
设计了一种行星轮被动翻转的缓冲机构：为解决行星轮车轮组在翻转过程